從機器人技術(shù)研究之初，人們就追求創(chuàng )造出深入人類(lèi)社會(huì )的智能機器，而仿生機器人在很多方面都接近或超越了人類(lèi)的能力，它們可以更有效地執行危險、精密或高強度的任務(wù)，可對社會(huì )生產(chǎn)產(chǎn)生重大影響。因此，針對仿生機器人的研究也與日俱增。

近年來(lái)，眾多高校運用凌云光·元客視界智能體位姿追蹤系統進(jìn)行仿生機器人驗證實(shí)驗，搭建仿生機器人落地前的最后一個(gè)研究基地，為仿生機器人領(lǐng)域取得了許多重大進(jìn)展。

北京理工大學(xué)教授及其帶領(lǐng)的仿生機器人團隊以四足動(dòng)物為仿生對象，設計研發(fā)了一款四足機器人——機器大鼠SQuRo。

/ 仿生大鼠SQuRo

在研發(fā)過(guò)程中，團隊運用凌云光·元客視界智能體追蹤解決方案對機器鼠的俯仰角、彎曲角、彎曲距離等動(dòng)作姿態(tài)數據進(jìn)行分析，以量化指標評估機器鼠性能。

凌云光·元客視界方案工程師搭建了2mx2m的動(dòng)作捕捉空間，對機器鼠的頭部、背部、腿部、尾部等重要測試部位進(jìn)行追蹤。

由于機器鼠尺寸細小且自重很輕，凌云光·元客視界提供了定制的3mm標記點(diǎn)，針對細小的結構精準獲取機器鼠的運動(dòng)姿態(tài)信息。

為了獲取真實(shí)的動(dòng)物行為反饋和決策制定過(guò)程，團隊將機器鼠放入真實(shí)大鼠社會(huì )，并利用模仿學(xué)習(IL)的運動(dòng)生成策略進(jìn)行實(shí)驗：

由于日常任務(wù)的復雜性和不確定性，傳統的剛性機器人需要添加復雜的感知、規劃和控制系統。

中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)計算機科學(xué)與技術(shù)學(xué)院科研團隊受象鼻啟發(fā)，利用軟體機器人手臂本體柔順性，運用凌云光·元客視界智能體追蹤解決方案，開(kāi)發(fā)了采用蜂巢氣動(dòng)網(wǎng)狀結構（HPN）的機械臂，為機器人走進(jìn)日常應用帶來(lái)新的可能。

/ 軟體機械臂完成日常任務(wù)

為了實(shí)現高效、迅速響應的運動(dòng)控制，研究人員提出一種分層控制系統，包括底層運動(dòng)控制器、上層行為控制器以及頂層行為規劃器，并設計了驗證實(shí)驗：

/ 分層控制系統驗證實(shí)驗架構

由于場(chǎng)地大小受限，標準鏡頭無(wú)法實(shí)現目標區域全域覆蓋，實(shí)驗采用廣角鏡頭方案。研究人員利用光學(xué)動(dòng)捕系統獲取機械臂末端與把手的相對位姿，引導機械臂末端夾爪到達該區域抓住把手，執行相應任務(wù)。

元客視界為哈爾濱工業(yè)大學(xué)實(shí)驗室水池場(chǎng)地空間搭建了12臺Swift30運動(dòng)捕捉相機，可精確穩定地捕捉水面上仿生機器人關(guān)節運動(dòng)信息。